El origen del Speed Walking se encuentra en algunos caminadores del siglo XIX que utilizaron una técnica de caminata similar a las diferentes variantes de Speed Walking actuales y alcanzaron importantes registros en pruebas Multiday (varios días).

El primero de todos ellos fue el escocés Robert Barclay Allardice (1779-1854), conocido como Capitán Barclay, quien batió varias plusmarcas de su época y consiguió recorrer una distancia de 1.000 millas en 1.000 horas en 1809, con la peculariedad de que cada hora caminaba durante una milla.

En el último cuarto del siglo XIX, otros caminadores siguieron la estela de Allardice y, también con una técnica parecida a las variantes del Speed Walking, recorrieron distancias incluso superiores a las 1.000 millas y disputaron pruebas de 6 Días. La primera prueba de 6 Días se celebró en Chicago en 1875.